全身的关节可分为四种类型,即纤维连结、软骨连结、骨性结合和滑膜关节。纤维连接是两骨间以纤维结缔组织相连,如胫腓下联合、棘间韧带等;软骨连结是两骨间借软骨相连,如椎间盘等;骨性结合则常由软骨或纤维连结骨化而成,如骶椎体间的融合;滑膜关节则是由关节面、关节囊和关节腔组成,为最常见类型,而且为了适应某些功能,滑膜关节还有一些特殊的辅助结构,如关节唇、关节盘(半月板等)和韧带等。